更新时间：2024-03-15 来源：四柱液压机
好，今天跟大家说的就是在我们编程过程中啊，其中一些需要注意的几点什么的，然后先把这个删除， 像这道程序我们不用了，可以直接删除，点程序编辑删除，其中有删除行，删除行呢是我们把第一行删除掉，这是我们这行程序不要。还有一个就是删除块，删除块呢是我们整个程序不要的。 好，穿出之后，现在我们这块就是我们新建的程序，可以在这里编辑，编辑是相同。像我们快捷键上回跟大家说了，快捷键在这块直接点木钩，木钩其中是我们关节运动把 b 调成一百 好，其中微微呢是我们机型空行速度的快慢，好确定。好确定是我们现在我们现在第一个乘以加人之后啊， 这个呢就是我们的机型安全点第一点好，再点一下木钩，我们再往里添加 好，下一个呢，再添加指令，他会出现指令插入位置，一个是插入在当前行上方上面，还有一个插入在当前行下面，我们应当选择在下面。 好确定。因我们在运行轨迹的时候啊，他是奔第一行，第二行，第三行，第四行，第五行，这么一行行 往下走，你哪行在前面，他就会先走哪个程序先走哪个我们所记录的点位，然后把光标，光标我们肯定要看着点，不要在上，在上方，如果在 我在在上方，你看现在冠军呢？在上方你看我先加入一个 ml 好确定， 看没他光标在刚才在第一行吗？还有我们添加成绩之后，他直接给我们插入到第二行，第二行实际我们第二行的指令应该是放在 第三行的下面。好，现在我们把这套指令删除。程序编辑删除，删除当前号。好确定 好。我们把光标，每回在编程的时候啊，一定要把光标看一下。再我们在最后一下，因为光标是在屏幕上上下滑动的。好，我们在下行之后 我们再编辑。现在呢，这个点是在第二个点呢，是我们机器人在空间上方安全点好，我们再添加一个木钩， 因为我们这里面程序指令已经添加完事，我们不需要再添加。好确定现在我们编的所编辑到的第三行呢，就是我们机械已经到达我们焊接点位。 好，到达点位之后，我们开始我们一样用这门快捷键来操作，一个是快捷键操作，还有一个 所有指令活按指令这块呢，也是一样的，我们也可以来操作。给起壶指令 as 好点下起壶指令有文件时间编辑确定取消，我们点一下。编辑 好点按编辑。这块有文件号。文件号呢就是我们刚才所见到的前面的一就是说我们用一号文件 其中的电流电压来焊接，我们这刀焊到好直接板焊接。电流这个呢是依照我们板后，我们板着是两个，后三个后我们就可以用到一百二， 因为我们用的焊机啊，是预言化焊机，所以说呢，电压这块我们不用管，直接输入零 就可以。好确定，保存退出。确定 好。现在我们呢球指令添加完事。添加完事之后呢，我们下一步就我们七十点球的起点已经加完了嘛是吧。第三行好，我们现在所添加的指令啊，是我们焊接的结束点位 好，用木耳来添加好，木耳呢也是一样，把 b 平滑，这个我们要调成百分之百， 这样的话调成百分之百之后啊，我们所行走的过程中，机器人不会有卡顿的现象，会非常顺滑。好微微是我们焊接速度，我们焊接速度呢，填六 六七八九十，一般到十，我们看见速度已经到头了，因为他每分钟都有多少吗？如果我们按到十的话，就是每分钟六百的速度再走。好确定 好，确定确定之后呢，现在我们的焊接结束点位 已经添加完成。添加完成之后，我们直接加西湖指令，加上 ae， 一个是在这块点，还有一个像我刚才说的所有指令，胡汉指令，西湖， 在这两个地方都能添加吸物质之类。添加完之后，我们把枪移动，抬起来，移动到安全点位。好，点一下木钩。 决定 好确定之后，我们现在这个单挑直线焊接，我们已编辑完成。我们如果想观察 看看我们所编辑的程序啊，有没问题，让他空运行走。一个是现在我们钥匙正常编辑的时候在最下方嘛，好，我们让他 自动走的时候，把钥匙打到中间啊，打到中间，打到中间之后呢，我们按下方的启动键， 哎呀，启动他机型啊，就会按我们所编编辑的程序在运行。但是这样的一个过程中啊，大家必须要注意两个点，一个是这块循环， 大家看一下，我先点一下，变化一下三个箭头。现在呢是单步循环，就是按一下启动键，它程序是往下走一行。按一下启动键，程序是往下走一行。 这个呢，一个圆圈加一个箭头，他是单循环，是他把我们所编辑的程序走完整，走完成之后他会停止，他不会再再运行 哦。下一个一个圆，上面两个箭头，他是无限循环，他是把我们所编辑的程序走完第一遍， 他直接走到第一行，跟第一行再走一遍程序，他会无限的无限的循环。我们的程序这块一定要注意点好，正常我们在干活的时候肯定要把它打到单循环，让 他走一遍成之后立马停止。还有一个注意点就是下面这个枪开关，现在是开启加禁止方式关闭。这个枪开关呢，在我们正常焊接的时候肯定要打开， 但是我们刚编程序吗？不知道程序走的对不对和焊接点位我们编的对不对。我们大家可以把枪开关关了，关闭之后我们再按启动键， 刚才启动键机器人在运行运行，我们所编辑的程序在运，在运行的时候我们肯定要手按着暂停键，如果看到机器人 快创造弓箭或碰到弓箭的时候，我们肯定要按暂停键把机器人立马停止，防止啊机器人出现碰撞，出现故障。
这是一款 otc 的焊接机器人，接下来我将用两分钟的时间教会大家如何快速让他动起来。 首先我们把控制箱的开关打到昂状态，然后呢把控制盒打到视觉状态， 按一下运转按钮，拿到视角器，咱们进入视角器的组画面，然后打开急停旋钮，将 这个旋钮旋到画这个小手方面，这就是试掉的状态。然后呢，同时按一下动作可能和这个减号啊，让你的灯处于闪烁状态。闪烁状态之后咱们就可以操作集群了。操作集群要按住背部的这个 按钮啊，轻按就可以，他可以重按啊，但不需要重按，能轻按可以轻按。之后呢，咱们把这个呢调整到 这个有，这个是轴坐标系，咱们有三个坐标系，调整到机器人坐标系，这个这个坐标系呢是最简单的坐标系， 进行坐标器，然后把速度啊呃调低一点，刚开始你们做啊，这里我演示，我就稍微调高点，让大家能看的明显一点。然后啊，调到轴坐标器之后，然后背部扣住按钮，同时这个手按一下， 让他上升，好比上升就是这周，这周往上来，大家看的看到啊，机器人上升了， 我现在还在按啊，他上升了，然后往这这个往下来进行，就往下去，然后 xoxo 就就是这一个方向， x 轴正方向往前来， h 轴副方向往回去，然后对周，对的副周啊，这样我们就可以让机器人动起来了。 然后我们写一个格外的简单的程序，写程序的时候呢啊，我们第一步点击程序，然后程序里面啊我们随便输一个数字，这一个数字要是程序里面没有的啊，如果你不知道哪个没有，就是 点击这个程序蓝表，然后点击看看里面找到没有啊。这个是有了，一二三四五六七，咱们呃弄个八，然后返回，返回是二键，二键返回， 嗯，二键之后再点一下他，然后咱们输入一个八，输一个八，点击确定啊。然后 机器人现在在这一个位置，我们点一下这个记录按钮，记录啊，多了一行，这就是一个记录这个点的坐标了。 然后咱们稍微移动一下机器人啊，咱们 x 都运动一下，这周运动一下啊，这是外头，这周再运动一下， 然后再按一下这个记录，按一下记录好，咱们这个程序就写好了。下面咱们如何让这个程序动起来呢？ 点击动作可能，点击动作可能同时啊，点击一下上， 让他调整到第一行大，然后呢，咱们点击这一个动作，向前检查，然后一定要手啊，一定要扣住，扣住这个按钮，然后向前检查，点击他， 看一下机器人，看一下机器人有没有动，一直点哈，这个是点动的按钮 啊，机器人开始运动了啊，只不过运动速度比较慢，咱们把这个减强速度啊调高点，按住 动作可能键和这个速度键，看这个黄色的速度进条来，调到五，然后咱们再按一下向前检查啊，机器人动起来了。 哎，在后续检查， 严禁检查啊，这个报了个警，这个是咱们没这个下一步了啊，检出异常就行，就检出异常就行了。好了，这期教程就到这里，谢谢大家。
呃，然后我们现在再来编一个直线，编一个直线指令的话，焊接直线指令。首先我们点开这个录制，录制里面有一个快速，可以记录我们的一个呃，机器人啊，变味机当前的位置坐标 假比我要现在记住现在的一个机器人的位置的话，嗯，点这个快速，那就能在这里看到你现在的一个机器人的坐标位置。录制好之后，我们再移动机器人， 我这里能调节他的一个速度，显示现在是百分之七十五加减，能调节速度。 嗯，把角度调好， 然后角度之后我们再靠近焊到焊接的位置，进入一个点位，然后再下来。 嗯，找到骑士点位之后，再录制一个快速，然后在这一个地区就可以起伏， 用这个起伏然后抬枪起来，把枪移动到下一个按键结束的位置。 当月靠近汉道的时候，公交位置比较近的时候，要把速度放慢下来，以防再开 啊。到达结束尾，然后再录制一个直线，因为这是走直线，然后再点收腹。 这个点录制完之后再抬枪出来，出来的时候再离弓箭大概呃十公分左右。录制一个快速抬枪的安全点， 然后再回到原点，这里可以传达，传达之后直接点第一个点，因为我第一个点录制的是原点位置。然后第一个点之后再直接翻不过去放的机器，就可以直接回到原点，然后再把这个原点录制一下， 那么我们的直线就编好了。现在切换到自动模式，用模拟走一下，运行 第一次运行程序。最好是把速度放慢一点。 他们在最后我们编了一个直线
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啊，昨天有一个兄弟问我如何设置点焊，首先我们拿一个简单的程序啊，就拿一个简单程序我们来改， 这是一个烧焊的程序，起点，然后过渡点，然后呃进枪点，第三个是进枪点，然后起伏命令，然后烧到这个呃，第五是烧到这一个位置，然后 a 一是焊接结束啊，啊，第六个是焊接结束，第七个是开枪把枪退出来 啊。我们现在光标已到第五个点上了，这个是从哪里焊到哪里的位置啊，焊移焊枪要烧的路径，我们再把这个点给删了，按住删除，把这个点删了以后我们在这个 呃位置以后啊，删了以后我们在这个起点光标在这个起点，在光标之后插入一个点，插入一个焊接时间，用 计时器啊，计时器按一下，然后他就是这里会显示延迟多久，自己设一个时间，零点 五秒啊，这是零点五零点五秒，他的范围是零到六十秒啊，你根据你的焊点要多大， 然后你这一段时间就自己设啊，可以设一秒两秒，随你自己设啊。然后按回车，这步是在第四步后面插入 ok 啊，这个就是个点焊，在第三步这一个位置开始烧焊，烧零点五秒，然后焊接 结束，然后退枪啊，这个就是点焊的一个步骤。并还有一种可以在这 a 一 把方面移下来这个里面呃，我们还可以设一个汉口的时间 后工序时间，把这一段时间加长，也是在在这一个位置点焊啊。就是说我在看见结束的位置，他就会也会点焊啊，焊口时间啊，这里焊口时间啊，用多大的电流， 汉口的电流，然后速度啊等等这些就是也是这里面也有选项的啊。好，刚刚弄的是嗯，太 集通讯，现在我们要用的是工位和分配，比如说我们接的是嗯嗯 io 信号的啊。然后就就在这里叫 外加啊。一二三四所指的是操作盒上面的一二三四，这个五六呢，就五六七八的要用另外加的。我们怎么做啊？ 首先是主界面，然后按住动作可能有一个长速设定，进而选择 操作和试教，然后公位数，然后现在是公位数是四，我们把它算成六啊七啊，你要几个剩几个啊，然后按确定写入啊。 然后我们再按阿尔法肥到选择输入。输出 书里面还有设置信号的啊，我们在这里面有输入信号分配和输出信号分配，都要进去调试一下。基本输入信号啊，这里有一个 外部输入，外边个这个瓶子，我们如果是两个工位盒的话，基本上九七是一号工呃，五号工位盒，九八是二号工位盒。然后九十九呢，就是我们的 啊。外部停止的信号，这是我们的五六这个线的停止的信号。写入啊，写入中，然后多功位输入信号 啊，这是五，分配的话是九十七，然后下面是九十八 啊。铁路啊，返回，这是输入的。搞完了输出，我们是多工位输出信号，确定下一页，下一页，下一页下一页 啊，在这一页其中一个启动针选择第五个就五号啊，这里是九十七到五号的地方量，然后九十八是五号工会和操作的针的量。铁路 啊，不管，这个就是按确定好了，这就改完了。好，我们再来。还有一个 pp 键设置， pp 键是怎么回事呢？哈，我们在这个界面做完了以后，我们按一下转换键 啊，心机的情况下，这里不能不允许是啊，这个步骤清除啊，要把这个红叉叉 确定，要认成规定的啊，正常经济是这样的，我们要变成这个样子啊，他的作用是什么？你如果说是这个样子的情况下，你的步骤按启动键，他就回到第一步，你不会连续不会接着你的步骤往后面走，所以我们一定要得是这个样子。 还有在这里我们手动状态下，这里是有一个手动焊接，现在没有，我现在把它弄出来啊。首先点键转换，然后我们按住动作可能加长速设定，按住动作可能才能出现这个长速设定。长速设定里面，进而选择 tp 线， 进而选择第二项软件四项模式，进而选择向下五下一二三四，好，这个五下来，这个二十二，这里选择二二 幺七确定啊，然后铁路啊返回返回好，这时候我们就看他就有了这个了啊，我们要打开他，只要啊三幺四确定一二三四五， 这个可能是好，现在打不开。还有一个原因是我们这个这里还没有设置啊，这个怎么设置的？是叫下一页， 这有一个检查时再生功能，这个要改掉，全体写入好，这时候我们就能出现 啊，他就能能能打开来了啊，可以点赞下去焊接了啊。啊，绝大多数都是就是这些啊。 然后工位这里可以有五六也出现了啊，就多了下面的工位盒出来了。 呃，我现在讲一下信号这一块哈，我们一般用到外面配的变味机配的那些东西的时候，就是要发信号，控制外面的输入，输出的时候我们该怎么做？一般用到的信号并不是很多啊。呃，比如说我们用到的是 二分啊，点一下下面的二分，他就出现这样对话框啊。比如说用到五二五啊，二分五二五，他就自己跳出来输入信号等待。正逻辑我们这是发信号，按下确定啊，就回车键， 然后他这里有一个输入信号啊，他这里有一个选项，输入你个信号，你的你要发多少信号，你自己要看自己接的接点接到哪个信号口你要不。然后就输入。比如说五 号信号，在这里输入个五字，然后按时再按一下回字，这是呃呃，这个就是等待信号啊，他这里会写字 fo 五输入信号等待， 就是等待这个信号啊，就说你你外面外面输入外面给告给了机器人这个信号以后，我们才可以执行后面这个程序的。后面的程序啊，后面的步骤，这个是等待信号。我们还有别的啊，这是等待信号的按键。还有我们 iphone 啊，三五，这个是发信号发信号给啊，外面东西的接收的啊，分三五是附带脉冲。首先按确定输出哪个信号，比如说六号信号 啊，投入断开，再按确定以后，他就要选择你是是打开那个信号，一是打开零就是断开。我们一打开的话就输入一啊，你要断开呢，就是 输入零啊，过过多久开始发这个信号是可以付的，可以挣的。提前发也可以往后推迟啊，你比如说往后推，呃一秒钟还是一秒钟往后推迟，延迟一秒钟以后再发啊，或者制作零就直接发就可以了。迈腾时间就发这个信号发多久的时间啊？ 发一秒发两秒，那你自己选。比如说发两秒啊。好，这个就是六号信号。呃，投入就是一是投入，然后延迟一秒钟以后发，然后两秒发两秒钟的时间啊。这个就是呃，发这个信号出去的延，这是脉冲信号啊。 然后还有我们不是发卖中信号，发个长期开的信号也可以。二分三二信号输出啊。这是打开一个信号，我们按下确定好，就 就就为这里一个选项信号输出信号。比如说六号信号按一个六，这时候运行到这一步时候，他就六号信号就打开来了，他不会关，不会自动关，你要用另外一个新另外一个操作来关。二分三。四啊，这个是信号 of， 就是关闭的一系一是按确定， 然后按六号运行到这一步时候，他这个六号信号他就才会关闭啊。他两个是一组的啊，开信号关信号啊。呃，还有一个就是做 fn 啊，五零 计时器啊，就是直接按这个键也行，或者 iphone 五零也行。计时器他可以做个延时，就是我们点焊延迟时间，按确定以后延时多少秒啊。这个就是我们做点焊的时候，你要一个地方到底烧焊多久，也可以用这个来延长。比如说零点八秒啊， 一秒钟的，这零点八秒七十七啊，这都是命令，还有文字都有解释啊。呃，还有 fn 啊。四、一、机器人停止，这啥意思呢？这个这个就是说机器人运行到这一步，他就会停在那里，停到不动，你就还在一起动，他才会接着运行。后面的步骤。还有二分 f 八零调用程序，就说我这个程序有运，你要调用哪个程序？就是输入你程序号码就可以了啊。这调用八十八号程序，运行到这一步，他就运行八十八号程序啊，这都是啊，新号来的。
今天我们给大家完整的演示一遍，就是焊接机器人，从焊前准备一直到视角到完整焊接的一个全部流程都过来。欠学一下三分钟，掌握一技之长。学不会把手机过来，我手把手教你。 嗯，今天我们焊接对象就是这两块板，然后中间焊一道，这是我做了一个简单的一个定位，但是到实际的。嗯， 工厂实际使用当中，根据焊接对象来要设计一个完整的一个焊接灯光，这是嗯作为自动化焊接的一个必要前提。我们现在开机，正常开机的话，我们现在就开始针对这个这条焊缝进行一个编程。 首先我们新建一个程序点，程序内容，然后新建程序，然后给程序起一个名字，我先随便起一个名字， 直接点执行。因为当前下面这些注视，我们大家可以任意添加控制轴走啊，一就是只有一个机器人，那我们就把啊一直接点执行。这现在就进入我们的程序的一个编辑界面。编辑界面的话，嗯，首先我们要规划好一个路径，就是机器人他从这里要到这里 看到这一个点，然后焊接完成，然后再回去，就这样一个作业过程。所以说我们第一步把第一个点记进去，这个记点就是把记性当前的一个作业原点记进。记点其实格外的简单，就是直接按回车就可以， 顺序记的话直接回车就可以。然后我们把机器人再用头操作键操作机器人， 我们通过头操作键进行一系列的变换按键。 嗯，焊接引弧点的前一个点我们记下来，然后我们现在找引弧点，然后我们调整一下焊接的姿态， 这个第四行这个点就是就也就是当前这个点作为我们的一个引胡点。所以说到这个点之后，我们要就要添加引胡命令了。 然后我们添加遥控面料，直接输入电驴电压，电驴电压要结合实际过程中来进行一个调整，我现在随便输入一个， 然后再加一个。再引弧，就是假如说上面有油漆或者药 p 的话，能够直接进行再次引弧。这等于是第四行是引弧点，引弧点，接下来就要引弧，然后我们继续开始引弧，慢慢的开始引弧的话，我们继续往前走，上次降的这么好，还是再上一次，下期继续。
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我们现在学编程，我们先建一条从这里到烧到这里来的一条汉的汉道的程序。首先选择一个新的程序，比如说五十五确定啊，我们把这里命令改成 第一个原始点，我们一般用交易的把枪移到我们要的安全位置。原始点啊，自己娱乐觉得可以的位置，按一下记录按键，这个第一个点枪停的位置就记录下来了，包括你这个剧情的指令都记录下来了。第一个点做完了以后，我们把枪 进入到预设轨道，就是我们要伤害在上面啊，注意他的行进过程没有障碍物，有障碍物我们要多加几个转折点，让他躲开障碍物。再到这个起伏点以后我们大家可以用脚印的，也可以用编程直线再来记录也可以啊。 这是离焊道高速直到二十厘米。记录做了一个禁枪点，然后这时候我们我们如果伤害要要变角度的话，我们把它改改成要要的角度，然后位置修正，现在这个点就变成第二个点了啊，然后把它往下移，移到我们要伤害的位置 啊。注射要注意的时候离空间越近速度要越慢啊，离得近的时候就用到二的速度，然后记录一个点，这时候这个点我们是不是要开始伤害了。我们加个伤害命令点一下 a s。 然后你要用零号条件还是多少套条件，比如一号条件，不同的条件可设为不同的电流电压，输入数值可以改里面的参数，把这个是你自己改的，然后写入这是一号条件零，一代表一号 条件九十的电流，七十五伏的电压，七十的速度啊。然后我们把速度往上加一点点，抬起枪来，移动到我要烧焊的结束点。移动要烧焊的下一个点去。好，我比如说要烧到这里来，把速度越降下来啊，离姑娘越近， 速度越慢。好移动。移动到了我们要的点以后我们用爱。我们看一下这个 运行指令是不是我们要的直线，如果说是有些人，他是用的脚印才去运行脚印呢，是不能烧汗的，必须得是 lrn， 直线或者圆弧都可以烧，但这个就不能。但是用脚印他就不能烧汗的啊。 然后出现了这个结束点，我们已经最好了，按住他，加上 a 一啊，按住多少可能才会出现 a 一啊。出现了 a 一，按下确定 啊。这里面也可以设置条件的文件啊，不同的条件可以设置不一样的电流电压啊。然后有九百九十九个啊，自己自己用啊。然后抬起枪来做个记，记录一个点，然后我们把枪用回去。 回去的话我讲一个方法，简单的方法，比如说步骤，我速度和一前进，这 光标已经选择第一步用单步的情况下啊，这里没有连续前进检查，前进检查，然后运行到位以后他自己会停，这是单步。然后步骤选择到最后一步， 就是我第七步是不是这个退枪这里，然后在这一步后面我要加退了这个点直接按记录，光被移到最后一步了。记录的话最好是用啊， 不要影响来记录。做完了这里以后像回去了以后按住动作可能加在一按的啊。中端的意思，直接点是计时器，按住他再来按啊。这个程序就做完了，我们来运行一下给你看看。我们先单步吧。啊，第一个点，然后去的第二个点 啊，这是到第二个点了，再按到第三个点，开始烧焊，点烧焊的过程，烧焊结束，然后推枪。 这就是一个做的程序啊，等下子可以拿来做做那个你们来看，不会的时候来看这个。好，我们把这个连续拿到连续了，然后我们再来进行一些啊，回到第一，到了第一，他自己回到第二。连续的意思是 继续，就是不用你一一步一步的按，他接着走，按着不放他就不停，一放手他就停好。这就是一个简单的程序，就是这样做的。
这是卡尔达社交器显示界面，按区域界或者直接点击屏幕不一样的区域就能调整光标所在的区域。上面是菜单区， 左边是主菜单区，点光标键或者直接点击屏幕都能调整光标的位置。 右上角这里是状态区，第一个是可进行轴操作的组，第二个是显示现在选择的动作做标系手动速度。现在是中速工具号执行中的状态 模式。显示当前是睡觉模式还是在线模式。现在我们机器人是处在在线模式。下面。我们开始机器人试交器编程教学。旋转试交器，要是开关 最右侧，将操作模式切换为视角模式。使用视交器区域键切换至主菜单程序。 打开主菜单程序，创建新程序， 选中程序名，右侧选框编辑程序名称。以建立一个名为 a 十一的程序为例，按下屏幕上对应按键， 随后按下屏幕内特或是交气回车键。按下确认后，若发现名称已使用，要点击放弃或按下清除键， 然后更改名称，比如 a 幺幺幺。随后同样按下屏幕 ant 或是交气回车键。这样创建新程序就完成了。
ROBOGUIDE弧焊仿线）：FANUC机器人弧焊焊接虚拟系统创建 #机器人 #工业机器人 #焊接
这就是我们创建的访纳科机器人湖汉焊接虚拟系统。打开虚拟社交器 能够正常的看到它的显示界面是简体中文的，并且这里会有焊接状态的显示。 大家好，我是小木。今天开始我们来介绍法纳科机器人湖汉焊接虚拟仿真。那么这一期我们先来介绍一下法纳科机器人湖汉焊接虚拟系统的创建。 法拉科机器人专用的虚拟仿真与离线编程软件是若波盖的。之前有很多人问过我，为什么在用若波盖的做弧焊虚拟仿真 时，往往会出现一些问题，比如系统功能选项不能选择，或者很多功能没办法实现，再或者某些功能实现起来很复杂。为何会出现这样一些问题呢？很大一部分原因可能是没能正确打开 row 盖的软件的无焊焊接模块。 接下来我们就来看一下如何正确打开 robo guide 火焊焊接模块。在 robo guide 中，机器人不同的工艺应用对应着不同的独立模块，用户进行虚拟仿真或离线编程时， 可以在相应的模块中来完成。我们在电脑上安装完肉不盖的软件之后，在开始菜单中会有这样一个法拉科肉包 tx 文件夹，点开之后就会看到其中包含这些个独立的软件模块。这里 所展示的是安装在 win 十系统上九点四版本的软件快捷方式图标。其他操作系统或其他版本的软件所包含的模块以及快捷方式图标可能会略微不一样。 如果在安装软件时勾选了桌面快捷方式，那么这些个快捷方式也会在桌面上显示。常用的软件模块有搬运模块、包装模块，也称高速拾取模块、喷涂模块、 网络模块，以及我们今天要用到的湖汉焊接模块。湖汉焊接模块在桌面上的快捷方式图标是这样的，它的名称是 viod pro。 viod pro 专门用于法耐克机器人湖焊焊接。在其中有许多菜单和属性液，提供了额外的焊接特定 功能。为了尽最大可能避免一些不必要的问题出现，在进行反耐科机器人我焊焊接虚拟仿真时，我们肯定要打开这个软件模块。回到仿真软件这里，我已经打开了 vivo 的 pro 模块， 在这里我们大家可以看到软件的名称显示为 vivo 的 pro。 软件。打开之后，高版本的软件还会有这样一个欢迎界面。在这个界面当中，我们可以新建工作单元，或者打开工作单元，当然也可以点击这里的新建工作单元， 我们就直接在这里点击新建工作单元了。点击完成之后，他会弹出一个工作单元创建向导的对话框。第一步是让我们设置新工作单元的名称，我们可以给他设置一下， 我们就叫做这个名称，也就是武汉焊接的意思，然后点击下一步。 第二步是选择机器人的创建方法，这里他一共有三种，我们选择第一种，使用默认火焊焊接模块的配置来创建新机器人， 我们直接点击下一步。第三步是选择机器人上加载的软件版本，也就是机器人系统的版本，这里我们保持默认，也就是选择他的最高版本。 第四步是选择机器人的应用与工具包，应用软件包，这里我们就保持默认选择阿克兔，也就是火焊焊接工具、仿真软件要加 载的机器人工具。他也有三种方式，一种是默认的工具，另一种是从机器人的外形库当中进行选择，再一种是后期自定义，那这里我们就点选后期自定义，我们点击下一步。第五步是选择机器人模型。 在这个列表当中我们能够正常的看到还有很多机器人的模型， 当然了，他这里默认已经选择了一台机器人，他的型号是 m 幺零 a 杠幺二，我们就保持默认了，直接点击下一步。 第六步是选择外部运动组，也就是机器人的外部轴。由于我们是基础的护焊焊接，所以这里我们暂时不选择外部轴了， 我们直接点击下一步。第七步是选择机器人软件选项。这里他有三个选项卡。第一个选项卡是软件选项，我们大家可以在这里选择自己所需要的机器人的一些个选项， 这里我们也保持默认。第二个选项卡是机器人的系统语言， 这里我们可以看到他的基础语言已经选择了简体中文可选语言，这里我们可以给他勾选一下英文。 第三个选项卡是一些高级选项的设置，一般情况下我们用不到，因此我们也保持默认，直接点击下一步。 第八步是一个总数。在这里 我们可以检查一下我们为创建的工作单元所设置的配置选项，从这里我们可以看到他有一个一个的我们之前选过的选项参数。确认无误之后，我们直接点击完成 机器人的控制器开始初始化启动，我们等待。 在初始化过程中，这里会让我们选择一些机器人的系统参数。第一个让我们选择的是机器人 法兰类型，他有两个选项，第一个是普通法兰，第二个是 iso 类型的法兰，我们选择第一个普通类型的。 第二个要设置的是机器人的类型，也就是选择一下准确的机器人型号，我们要选择的是 m 幺零 a 杠幺二，因此这里我们二。 第三个是设置机器人管线包的布置类型，这里他也有三种类型可供选择，我们选择第二种常规类型。 第四个让我们设置的是机器人这一轴的运动范围，我们也选择第二种。 控制器继续初始化启动，我们继续等待。 控制器初始挖启动完成之后，在防震软件的虚拟环境当中就出现了这样一台机器， 我们可以给他放大一下。 这就是我们创建的访纳科机器人火焊焊接虚拟系统。打开虚拟试调器 可以看到它的显示界面是简体中文的，并且这里会有焊接状态的显示，这也就表示我们创建的机器人火焊焊接信息系统是成功的， 我们可以把它关了。视角器关闭完成之后，这里会有一个报警，我们直接点击一下它就可以消除了。 以上就是法纳科机器人武汉焊接虚拟系统的创建，我们点击一下它进行一下保存。好了，今天的视频就到这里。 我是小木带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问 可以在评论区告诉我，感谢您的支持，咱们下期见。
MotoSimEG-VRC弧焊虚拟仿线）：安川机器人弧焊焊接指令介绍 #技术分享 #工业机器人 #虚拟仿真
大家好，这里是工业机器人虚拟超市。 接着上一讲，本期为大家介绍一下安川机器人湖汉焊接指令。在对安川机器人进行试教编程的时候呢，就要用到机器人的指令。那么湖汉焊接的时候呢， 我们就要用到机器人的武汉焊接指令。在现场施教编程的时候呢，这些指令我们会用到，那么在虚拟仿真的时候呢，这些指令呢，我们 们同样要用到。由于我们这一系列介绍的是汶川机器人武汉焊接的虚拟仿真，所以呢，也要了解一下机器人武汉焊接的一些个指令。首先呢，我们来看一下 川机器人的武汉焊接指令。那么安川机器人的湖汉焊接指令呢，主要包含阿克昂、阿克奥夫以及阿克赛的三个。其中阿克昂呢，是湖汉焊接的引湖指令，也可以叫做起湖指令。阿克奥夫呢，是 是湖汉焊接的西湖指令，有的地方呢，也管他叫灭户指令。阿克赛的呢，是焊接条件设定指令。那么阿克昂与阿克奥夫呢，在机器人程序中，他们都是成对出现的。当执行到阿克昂指令的时候呢，机器人向焊机发出 五信号，之后呢，启动焊接。当执行到阿克奥夫的时候呢，机器人向焊机发出稀糊信号。然后呢，结束焊接。下面呢，我们就来详细看一下 三个指令的结构及其用法。首先呢，我们来看一下湖汉焊接的引湖指令。那么湖汉焊接的引湖指令呢，它有三种表现形式，那么也就是这个土上所施的这三种。 第一种呢，他是不带有任何不加项的。那么这种情况下呢，我们就要在使用这个指令之前呢，使用焊接条件设定指令呢， 预先设定一下焊接的条件。那么第二种形式呢，他是调用了引狐条件文件，那么也就是这一部分， 使用这种表现形式的引狐指令呢，就必须预先在对应序号。就是这里这个序号的引狐条件文件内设定好焊接参数。那么第三种 表现形式呢，就是把焊接条件作为附加像来直接设定。那么从这里呢，我们也可以看到，它包含这么多个附加像，每一个附加像呢，都是焊接条件的参数。那么第一个呢，它就是焊接的电流输出值。第二个呢， 是相对焊接电压正常输出值的一个比率，也就是焊接电压的一个百分比。这个附加选项呢，它是引壶定时器的一个值，那么也就是机器人在焊接的时候，他的起壶的一个延时。那么这个附加像呢， 是焊接的速度。剩下的两个呢，一个是在引狐功能，另一个呢，是在启动模式。那么具体使用哪一种表现形式呢，可以根据个人的 一个使用习惯进行使用。湖汉汉街的西湖之令呢，他也有三种表现形式，那么他的三种表现形式的结构和用法呢，与引湖之令呢是 相同的。那么从这个图当中呢，我们也可以看到，第一种呢，是这种简化的表现形式。第二种呢，是这种把焊接条件文件作为一个附加像。第三种呢，就是 是详细的设定条件的表现形式。那么与银壶指定不同的是呢，最后这里呢，它是一个自动解除粘丝的， 前面呢都是这个电流电压以及一个几乎的延时。再一个呢，就是焊接条件设定的指令。那么他呢，只有两种表现形式。 与引狐西湖指令相比呢， accent 指令呢，是少了不带任何附加像的表现形式。他的两种表现形式呢，结构用法与引湖西湖指令呢，基本上是相同的。那么从这里呢，我们也可以看到。那么他的第一种呢，是 带这种引狐条件文件的。第二种呢，就是把所有的焊接条件作为附加项的 一种形式。当然了，它也是包括焊接电流，焊接电压的百分比，焊接速度，以及模拟输出命令的电压目标值。那么这两个呢，一般情况下呢，我们 也使用不到。但是在这个渐变焊接的时候呢，会使用到。除了上述三条常用的武汉焊接质量外呢，机器人还 内置了焊接渐变指令等。其他武汉焊接指令。详细的指定结构及用法可以参考安川机器人的武汉焊接手册，这里呢，就不再详细的介绍了。 除了焊接指令以外呢，机器人还有一个摆焊的功能。那么与其他品牌的机器人一样，安川机器人呢，也支持摆动焊接， 也可以简称为百汉。并且呢，在机器人系统中内置了百汉指令。百汉指令呢，他包含两条，一个呢是威武昂，他是百汉启动指令。另一个呢，是威武 off， 那么他是百汉的结束指令。 百汉启动指令呢，也有三种表现形式。从这个图当中呢，我们也可以看到。那么他的 第一种表现形式呢，为吊用百汉条件文件。这种情况下呢，就必须与先在对应序号的百汉条件文件内设定好百汉参数。第二种呢，他的表 表现形式呢，是在调用了百汉条件文件的基础上呢，添加了一个摆动方向设定的附加项，也就是他当这个附加项设定为零的时候呢，焊接机器人呢，就做正向的摆动，附加项的设定值为一时呢，他就是 逆向摆动。第三种表现形式呢，它是将各种条件作为附加象来直接的设定。那么这种表现形式呢，它只适用于单摆模式。从这里呢，我们也可以看到它的附加象呢，包含百含 汉的单侧镇符，百汉的频率，百汉的角度以及百汉的方向。具体的使用哪一种呢？也是根据个人的一个习惯。 百汉结束指令呢，只有一种表现形式，他没有任何附加像，使用时直接添加就可以了。添加完成之后呢，也只有威武哦这么一条命令语句。 下面呢，我们再来看一下焊接条件的一些个介绍。首先呢，我们来看一下武汉焊接的引呼条件文件。 那么在湖汉焊接试交完成之后呢，我们首先要对焊接条件的文件进行一个设定，他的设定的界面呢是在这里。具体的这些个参数呢，我在这里呢也进行了介绍，他包括银 条件文件的一个序号。一般情况下呢，机器人包含一千个引无条件文件。如果需要设定不同的焊接条件呢，就可以在不同的文件当中进行设置。那么主要要设置的呢， 包括焊接电流，焊接电压，引壶的延迟，焊接速度，以及焊接的一些个附加条件，直到这里的提前送气时间。那么通常情况下呢，我们设定到这里就可以了。 再往下呢，他是一些渐变焊接的相关的参数，我们一般情况下呢也用不到。那么如果有特殊的需求呢，也可以对这些个参数进行一下设置。再一个呢，就是焊接的几乎条件文件，那么他的界面呢是这个样子的，对 应的参数继续说明呢，就是这个表当中的。那么他的这些个参数呢，与与无条件文件的基本上是类似的，从上往下依次设置，那么一般情况下呢， 是设置到这里，也就是滞后送气的一个实践。再往下呢，也是渐变焊接的一些个参数了，那么他也包含焊接电压，焊接电流，以及西湖的岩石和焊接的不佳条件。 再一个呢，就是机器人焊接的无条件的一个文件的设置，他的设置的界面呢是 是这个样子的。那么对应的参数呢，就是这个表当中的焊接的辅助条件呢，和大致上呢包含三个。一个呢是在引糊功能设定，另一个呢是在 启动功能设定。再一个呢就是自动解除粘丝功能的设定。那么这两个功能呢，它是在机器人引壶的时候呢，如果出现了引壶失败，那么机器人呢就要进行一个再启动，并且呢进行再引壶。这里呢就有它 在启动和在引狐的一些个参数，包括它的次数，时间，移动的距离，以及它的速度，电压，电流等等。那么底下呢也是一样的。那么底下的这个呢，它是在焊接结束的时候，为了避免焊丝粘连而增加的这么一个 辅助功能，它同样的有这个自动解除粘丝的次数，解除粘丝时的一个电压电流以及一个解除的实践。那么这里所有 有的参数呢，我们在进行机器人焊接之前呢，都要进行一个设置。如果机器人添加了摆动呢，还要对他的摆汉条件文件进行一个设置。那么摆汉的条件文件呢，他是在这个界面当中 对应的参数呢？就是这个表当中的这些个参数。那么百汉的条件文件呢，他一共有两百五十五个百汉的模式呢，他有单版三角形和 l 型三种。那么用的最多的呢，就是 是单摆焊接。而三角形与 l 型的焊接呢，如果没有特殊的焊接要求呢，基本上使用的也比较的少。那么如果是使用单摆焊接呢，我们基本上摆动的参数设置到单摆的正服这里就可以了。 除了焊接的起壶、引壶指令以及摆动指令以外呢。那么机器人在进行焊接的时候呢，他还有一个速度的指定。那么安川机器人的呼焊焊接速度的指定呢？他有 两种方法。第一种呢，就是用机器人运动指令中的速度作为焊接速度。第二种呢，是用阿康指令或引无条件文件中指定的速度作为焊接速度。那么当运动指令中 设置速度时，机器人会自动使用阿克昂指定中指定的焊接速度进行焊接。 但是当机器人运动指定和阿克昂指定中都设定了速度的时候呢，机器人将会按照这个表当中的参数设定值来自动判断 按揭速度使用的一个优先节。从这个表当中呢，我们大家可以看到它是有这么一个参数，那么这个参数呢，也就是机器人的一个系统的参数，对应的呢，就是这里的 aep 零零五作为焊接呢，一般这里的 x 呢，它是一， 他的设定值为零的时候呢，就是机器人运动指令的速度优先。如果他的参数值设定为一，那么就是阿克昂指令速度优先。默认的情况下呢，他是设定为零，也就是机器人运动指令速度优先。 以上呢，就是安川机器人武汉焊接指令的介绍，下一期呢，我们将使用这些指令对安川机器人武汉焊接进行一个 与你的仿真。本期就介绍到这里，谢谢！
安川机器人摆焊教学#西安焊接机器人 #国产机器人 #自动化设备 #凯尔达机器人 #智能制造
解伤体积虚延时方式他有两种，一二三四。他是指的你摆焊的整个过程中的几个关键的点。一三就是你比方说是单摆的话，单摆的话你提前走到这边，两边的点指的是一三二四的话指的就是中间的点。 s。 等会我会给大家演示你，假如说是你的汗摆的幅度不是很宽的话，你只需要设置一个一三就可以了，然后 s 就不用设置。但是现在你看他默认的是摆放停止。我们要选到，一定要选到机器人停止， 你要成为机器人停止，因为一般情况下摆放发泄工艺是在两边要停留，两边是要停留的，你摆放停止的话，你是像机器人要停止，还不是嗯，还不是摆放停止。所以说我们要切换到机器人停止。现在就是你停的时间，根据你的 实际情况，你调的时间，我先设置一个零点五秒一三五，设置一个零点五秒二四，我就可以不用设置。然后现在我就把这些仓鼠就设置完了。然后刚才忘了讲这个 停滑停滑关和停滑开。停滑关和停滑开是啥意思，假如我把停滑关的话，他从这个点，他这个点他就是一个嗯，相当于没有停滑，没有一个停滑过度。如果我我开的话，他就会有一个类似圆弧过度的样子。好，这样子 我先打开，然后咱咱们就把所有的参数就设置完了，然后这这就是摆放的相关参数就设置。设置完了之后，我们就可以正常连场，接下来就是正常自己的回击， 然后走到这赶快结束，同样的需要添加命令，个月以来让他结束，结束就不用添加任何命令，直接结束就完事。然后再给一个熄火，熄火一样， 最后的话给个零点五秒的延迟，填一个弧框，这样一个完整的改换程序就变完。然后让机器人回去。就这样。 然后我们手动运行程序，看两边的点，就是我停留一三的点，我设置零点五秒，他就停留零点五秒。然后假如你嗯，他摆的现在我刚才认识。三毫米，总共加起来一十六毫米这样子， 两边是三毫米的意思。那就这样好。然后时间小，没有问题，没有问题我们就可以直接我们就可以直接让提前回去，然后就可以使用时间。
是不是都玩过这个挑战，你能保持多久？他能一直保持。 大家好，我是陈欢欢。这次来做一个特别的玩法，笨笨同款麦克纳伦机器人顶扫把平衡挑战。接下来从应对建设开始，到非专业人士也能听懂的控制原理解析。最后挑战一下他的平衡能力、极限以及更多玩法。这次的项目也是开源的， 这是机器人的电路板，为了提高效率，三片拼在一起生产。这是每个部分的功能， 简简单单，一目了然。而背面是空的，电路板也会开源给大家参考。这是焊接好插件的样子，因为我设计了很多飞镖的焊接方法，所以 就自己来做了。我们掰下一块备用。这就是机器人的全部零件了，然后开始组装。 啊。 好。现在摄像头能看到东西了，但是我们的任务要让摄像头看到直立的扫把，所以我们需要做个小手术，把摄像头拉出来向上看。 因为摄像头排线足够长，所以小心的拉出来， 大概粘在这个位置。 准备好一条胶， 为了可以让摄像头向后倾斜，所以我们把双面胶在前面折叠几次， 折叠成这个状态， 可以看到摄像头是向后倾斜的，那么扫把在屏幕的后边就可以被摄像头看到了， 已经进入了摄像头的视野。还有一个问题，这样扫把立上去会划走吧，所以我打印了一个零件，这个零件中间有一个孔洞，这样扫把立上去，既可以倾斜旋转，又不会产生位移。 开始组装它。这里还要做一个小手术，把中间的扎带剪掉。 好，这样就可以了。还有一个要准备的，拿出祖传的扫把，在中间贴上红胶带，以便机器人能识别到他。 程序是这样的，除了封装好的图像识别、 wifi 图传、 p i d 底盘驱动之外，程序只有这点儿。 程序我会分享。在评论区。这个环节，用一页纸讲明白这次平衡程序的核心原理。用手拖扫把的时候，如果扫把向左倾斜了，会被眼睛观察到。 此时聪明的大脑会做出判断手应该向左移动。由于惯性扫把顶端向左移动的速度比底部慢，所以扫把又能向右倾斜了。所以这套完整的流程是眼睛看大脑，想手直行。 所以对应到机器人，就是摄像头处理器和算子。他们三者往复循环形成一个环，这就是闭环控制。 前后两者比较容易。最难的是脑子的部分看到的倾斜角度。用什么样的速度去纠正他。这点想不对，也是大多数人不能保持扫把平衡的原因。机器人用 pid， 也就是牛顿发明的微积分来处理这个问题。关于 pid， 可以翻看我以前的视频，用超级简单的角度讲 pid。 这次任务比较复杂，要用到三个环。首先是刚说过的摄像头与轮子的环。摄像头检测倾斜，通过轮子的移动速度纠正扫把角度。其次，怎么知道扫把在哪个角度下能保持平衡呢？尤其针对不对称的造型， 设定固定的目标显然不合适。当目标不准确，机器人会总向一个方向偏，所以用移动距离来纠正目标。最后，回想人类平衡扫把时，手的移动经常不够，要整个身体跟着移动，甚至对着它奔跑，这不是我们想要的。 所以当产生移动距离时，增强轮子的调整能力，以避免扫把过度向同一个方向倾斜，目的是让机器人尽量在小的范围内保持平衡。每一个环还分为 x 轴向和 y 轴向，所以是六套 pid 就能完成这次任务。这样就很清晰了吧。这就是程序完成的效果了。 左下角的图像是机器人通过 wifi 传出的第一视角，并且绘制了目标识别到的标签。 x 轴和 y 轴的速度还有帧速，我们来看一下细节。 对扫把看的摄像头，还有扫把下面的三级打印零件，屏幕上也在实时显示图像。 当前状态下也可以通过手柄对它进行遥控。 这次带上手套，防止我的手被误识。别回到最初的扫把，这是一套很普通的扫把套装，我为什么要把扫把拿下来呢？来试试增加难度吧。 okay， 还可以 再来试试增加点负重。 wow。 近距离看这个承载水杯还是挺震撼的。 像刚才讲的，他能自适应重心，重新调整目标。所以增加负重之后，他也能通过移动一小段纪律重新校准目标。 以上就是本期视频的全部内容了，看人资料可以在评论区找到。由于机器人的电机是我定制的，所以整机可能没法直接用资料复刻，所以我希望的是通过这些软硬件资料，帮助大家学习和理解，又或者通过简单的改动， 可以一直成为自己的作品。当然我也有点小私心。视频中的智能小啊呸，是机器人成品，可以从我这买到，方便新手，减少试错成本。不过买不买东西无所谓了。视频已经有赞助商了，最重要最重要的给我一个免费的三连。 感谢大家的支持，我会带来更多好玩的自动控制玩法。
ROBOGUIDE弧焊仿线）：FANUC机器人弧焊焊接指令添加 #机器人 #工业机器人 #焊接技术
大家好，我是小木， 我们继续。今天我们来介绍一下法纳科机器人火焊焊接指令添加。 法拉科机器人的弧焊焊接软件是 arctu， arctu 中有专用的弧焊焊接指令，通过弧焊焊接指令， actu 能够向机器人指定核实如何进行弧焊焊接。弧焊焊接指令主要包括弧焊开始指令、弧焊结束指令 以及焊接速度指令。机器人在执行弧焊开始指令与弧焊结束指令之间所试教的运动程序过程中，会按照焊接速度进行弧焊焊接。弧焊焊接指令 有两种添加方式，一种是作为单独程序语句添加，另一种是作为动作附加指令添加。同时，弧焊焊接指令还有两种表现形式，一种是基于焊接条件编号的表现形式，另一种是基于焊接条件参数的表现形式。 无论是哪种添加方式或者是哪种表现形式，在功能上都是等效的。 基于焊接条件编号表现形式的机器人火焊开始指令有两种添加方式，第一种是作为单独程序语句添加的指令，第二种是作为动作附加指令添加的指令。 以动作附加指令添加方式的程序语句，前半部分是机器人动作指令，后半部分是弧焊指令。 两种添加方式的弧焊开始指令格式是一样的，都包含焊接指令部分与焊接条件部分。其中 wild star 是弧焊开始指令， wp 是焊接数据编号， a 是焊接条件编号。 基于焊接条件参数表现形式的机器人弧焊开始指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊开始指令非常类似，不同的地方是焊接条件部分，其中 wp 是焊接数据编号， v 是焊接电压， a 是焊接电流。 基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊结束指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊开始指令基本上是一样的，只 有焊接指令部分不一样，活焊结束指令是 while 的 and， 其余部分没有区别。 基于焊接条件参数表现形式的机器人弧焊结束指令与基于焊接条件编号表现形式的机器人弧焊结束指令 非常类似，不同的地方也是焊接条件部分。其中 wp 是焊接数据编号， v 是处理电压， a 是处理电流， sec 是处理时间。处理电压、处理电流、处理时间。这三个参数用于焊接结束时的弧坑处理。 机器人焊接速度指令是这样的他是将机器人动作指令程序语句中的移动速度指定为焊接条件中设置的焊接速度，也就是这里的 weld speed， 它就是焊接速度指令。使用焊接速度指令后，在试教编程时就不必在程序上单独逐条设置焊接速度值了，这样就可以将焊接电压、焊接电流、焊接速度 作为焊接条件进行统一调用和统一管理。这里需要注意，当遇到机器人执行单步运行， 机器人执行后退运动，未执行弧焊开始指令就执行带有焊接速度指令的程序语句的情形时，机器人不会按照焊接速度运行，而是按照在焊接系统设置画面或焊接软件设置画面上设置的标准速度运行 和焊指令中的参数编号与视角器焊接程序数据画面中的数据 对应关系是这样的焊接数据编号一对应焊接程序一焊接条件编号二对应设定二其他焊接条件参数也是这样的对应关系。设定这些参数时，千万不要搞混。 有关法拉科机器人胡焊焊接指令的更多介绍，可以查阅法拉科机器人控制装置胡焊功能操作说明书。回到仿真软件下面，我们就来添加一下机器人胡焊焊接指令。 先打开虚拟睡觉器， 然后进入我们上一期是叫的机器人程序。 一般情况下，活焊开始指令都是添加在焊接骑士点的下方， 我们大家可以看一下。 从画面中能够正常的看到，第三行程序是机器人焊接起始点程序，所以我们要在第四行的上方插入一行， 用于添加。武汉开始指令。我们以单独程序语句添加方式来添加，点击一下指令， 在第一行可以看到他有弧焊指令，选择他，他有焊接开始，焊接结束，选择焊接开始。 在第四行，这里已经出现了胡汉开始指令。默认的焊接条件部分以编号形式表现。如 如果想以焊接条件参数的形式来添加火焊指令，可以点击一下这里的数据。焊接条件部分就变成了。具体的焊接数据。第一个是焊接程序编号， 第二个是焊接电压，第三个是焊接电流。我们就以焊接条件编号的形式来添加了。这里可以点击一下设定，切换回焊接条件编号的表现形式。条件编号就直接输入数字焊接程序编号设置为一， 焊接条件编号也设置为一。然后是弧焊结束指令。弧焊结束指令一般添加在焊接结束点的后方，也就是第五条程序所在的社交 的后方。所以我们要在第六条程序上方插入一行， 同样点击指令，选择弧焊， 选择焊接结束。这样我焊结束指令就添加到了第六行程序。这里默认的他也是以编号形式表现。如果要以具体的焊接条件参数形式来添加，也可以点击一下数值， 他也切换过来了。第一个参数是焊接程序编号，第二个是处理电压，第三个是处理电流，第四个是处理时间。我们也以焊接条件编号的形式来添加，点击 设定焊接程序编号也设置为一，焊接条件编号也设置为一。 最后一个要添加的是焊接速度指令。焊接速度指令在我们这个案例当中，要添加到焊接结束点程序，这里可以将光标移动到程序的移动速度这里， 然后底下会出现焊接，直接点击一下它，这里就出现了焊接速度指令。 这样胡汉焊接指令就添加完成了。当然了，也可以动作附加指令的形式来添加。一般情况下，胡汉开始指令要添加在焊接起始点程序上，我们大家可以 看一下，他就是焊接起始点，将光标移动到 程序的最后方，点击一下，选择在动作修改。这里可以看到他也有焊接开始、焊接结束两个动作附加指令。如果要进行这种形式的添加，可以直接选择他，然后点击确定就可以添加了。 当然了，弧焊焊接指令也可以在试掉机器人运动程序的过程中直接来添加，比如我们试掉到这一点 就是焊接骑士点程序，这里可以点击一下他，在这里可以看到他是有焊接骑士点程序，焊接过 成点和焊接结束点程序。如果要试教焊接骑士点程序，可以直接点击他，可以看到他有关节类型以及直线类型的焊接骑士点程序，并且胡焊开始指令会以动作附加指令的形式来添加。 同样的，在视角焊接过程点的时候，也可以直接点击它，这里会显示焊接速度以及自定义的一些个速度。 焊接结束点也是一样的，在动作指令的后边可以看到弧焊结束指令会作为动作附加指令进行添加。 以上就是访纳科机器人无焊焊接指令添加，可以把它关， 点击下它，取消一下报警，点击一下它，进行一下保存。好了，今天的视频就到这里， 我是小木带给您使用的工业机器人技术，如果您喜欢，欢迎点个关注，点个赞，如果您有工业机器人技术方面的疑问，也可以在评论区告诉我。感谢您的支持，咱们下期见。
复现华为天才少年稚晖君开源的HoloCubic:（1）焊接 #手工diy #电子制作 #华为天才少年 #焊接
朋友们大家好，今天我们采用焊接机器人来完成一道管板焊缝，这是我们之前采用五零七为大家更新的视频。那么今天我们采用机器人来焊接另一半。 机器人在焊接过程中最重要的是编程，其次就是定点。首先我们要看一下我们的弓箭是焊接直线还是焊接圆弧，如果我们需要焊接圆的话，一定要添加圆弧的指令。 通常来说三点决定一个圆弧。在焊接过程中，我们给机器人定点时，焊枪的角度要尽量给他保持一致，否则的话焊接过程中角度变化导致焊缝成型差。 我们要根据弓箭的要求设置好电流、电压以及摆动的步伐，摆幅的大小和停留的时间。 看屏幕上六毫米每秒代表的是每秒钟所走的速度，也就是说我们的焊接机器人每秒大概走六毫米左右，这个速度是可以进行调整的。当我们编程完毕后，大家不要着急焊接，要先让机器人按照编写的程序先走一遍， 然后我们根据机器人的动作来相应的调整焊接的参数。当参数设置完毕后，我们进行焊接。大家仔细观察机器人是如何操作的。机器人操作的原理是每个轴体进行相互配合转动来完成的， 并且操作过程中非常的稳定。我们来看一下摆动的容池。在焊接这种管板角焊缝的时候，大家一定要注意上侧非常容易出现咬边，我们大家可以在上侧稍加停留。 焊接完毕，机器人一定要归位。我们来观察一下憨厚的成型，相对来说憨厚成型还是比较均匀的，喜欢的朋友们给我点个小小的红心，感谢大家。
焊接机器人的编程技巧，知识分享 。#工业机器人 #焊接机器人 #知识分享
焊接机器人的编程技巧中，采用合理的变味机位置焊枪姿态。焊枪相对接头的位置。弓箭在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，就要要求编程时不断调整定位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序，如此达到水平位置。 同时要不断调整机器人各种位置，合理的确定汉腔相对街头的位置角度与汉斯伸出长度弓箭的位置。确定之后，汉腔相对街头的位置。必须通过编程者的双眼观察，难度较大，这就要求编程者善于总结，积累经验。关注我，向你了解更多机器人知识。
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他这是那个一二三四五六轴对应的一些字母，当我们用关节的时候， 他就变成一二三四五六轴了。我们按直角的时候啊，他就对应的是 x， y， g， a， b， c。 我们现在是用直角坐标，我们就按一下 x， x 是机器人的前后前后方向的，按了这个他就可以动了。 这是下，这是上。 其实他的操作起来 还是相当简单的。下面我们就再讲解一下其他的一些设置，他主要设置些哪些参送？
好，今天我们来讲一下这个协作机器人这个编程啊，嗯，这个首先呢我们需要先把机器人拖拽到我们这个想要的位置，然后这上面有一个按钮可以按一下，这样把它拖动， 拖到第一个我们想要的点到，比如说到达这个安全点，我们要来焊焊接下边这个地方点焊这个地方点焊，然后这边拉焊 好。到达这个位置之后啊，我们先添加一个运动点好，然后到达第一个需要点上的点， 倒，再添加一个运动好，然后我们来焊接 下边，找到下边 靠近加运动 这边这两个地方点。焊完之后啊，需要同样的把进行拉出来，到达一个安全的位置，然后方便我们接下来来焊这边这条直线好， 同样的到达这个安全位置之后 回家。 比如说我们这边 是需要拉一条直线的，直接把他拉下来，然后先到达第一个点，找到第一个点好，找到之后添加，然后找到直线的第二个点 好，找到之后，然后我们直接添加这个关节运动，然后同时呢把这个关节运动改为直线运动，因为这条他从上到下是要走一条直线的。 好，这个程序基本都编完了，然后我们这样抬枪抬到安全位置，然后再加一个点， 然后回到 再加一个点好，这套程序完整的程序就是这样。然后我们我们接下来这个可以自动运行一下，试一下。运行之前我们先把这个速度调慢一点，确保安全， 然后点运行，他会提示你将机器人运动到第一个点，这个也是处于安全考虑，然后我们直接移动到第一个点 直接运行就行了。然后运行过程中可以调节他这个速度， 这一条你看他就是拉一个直线直接拉下来了。 好确保程序没问题。之后我们大家可以把速度设好之后，然后走到第一个点 直接运行就行了。